세미나 필기 | 12월 9일 Towards Natural Motion Generator

 지난주 너무 바빠서... 필기까진 못했다

이번주는 고려대 최성준 교수님의 세미나.. 오늘은 로보틱스 관련이다...

아 영어를 너무 잘하시는데 내가 너무 영어를 못해서 속도를 못따라가겠다 큰일이다

필기시작

natural robot motion generation

로봇은 모터를... ?? self-collision을 주의해야되고

motion retargeting

모션캡쳐로 스켈레톤??? 3D 스켈레톤 데이터... 할 수 있음

로봇의 관절은 구조, 개수, 어쩌구 저쩌구가 사람과 다름

로봇끼리도 관절이 다르고... ??? 같은 행동이라도..?? 같은 자세라도??? 로봇마다 똑같이 못함

(아... 관크를 세미나에서 당할 줄이야...) 

latent motion retargeting

???????????????????????????????????????

아무튼 사람, 여러가지 서로 다른 종류의 로봇의... 행동을 서로... ?? 리타게팅... ?? ?

reliable robot motion generation

"MoCap"

"latent consesus loss"

"reconstruction loss" (for decoder)

positive motions, negative motions(-> self collision)

nonparametric motion retargeting

1도 못알아들음

뭔가 리얼타임으로 변환되고있음

structured reinforcement learning

sample-efficient RL

시뮬레이션은 현실이랑 오차가 있으니까 실제 로봇으로도? 실험해야 하는데? 실제 로봇으로 실험할때는 ?? 그래서 sample-efficiency가 중요???

trajectory-based RL

timestamp joint trajectory??

?? 못알아들음

Entropy regularized RL

loss surface를 smooth out 함

또 못알아들었고 나는 말하는 감자다 나는 빡대가리다 인생 진짜 그만

Human Robot Interaction

Interactive Robot Gaze

Realistic and Interactive Robot Gaze(2020), IROS

Joint work with Disney colleagues

https://youtu.be/D8_VmWWRJgE

QnA

오늘은 질문도 못알아들었다 레전드다

끝

오늘은 정말 1도 못알아들었지만 진짜 진짜 너무 신기했다